\chapter{建模工具栏}

\section{装配体}
创建一个空的装配体。

\section{零件}
创建一个空的零件。

\section{长方体}
创建一个长方体。

\subsection{零件名称}
指定零件的名称。

\subsection{角点}
指定长方体左下角点的位置。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsection{方向}
指定长方体的方向。

\subsection{长度}
指定长方体的长度。

\subsection{宽度}
指定长方体的宽度。

\subsection{高度}
指定长方体的高度。

\section{圆锥体}
创建一个圆锥体。

\subsection{零件名称}
指定零件的名称。

\subsection{基底中心点}
指定圆锥体底部中心点的位置。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsection{方向}
指定圆锥体的方向。

\subsection{半径}
指定圆锥体底部半径。

\subsection{直径}
指定圆锥体底部直径。

\subsection{高度}
指定圆锥体高度。

\section{圆柱体}
创建圆柱体。

\subsection{零件名称}
指定零件的名称。

\subsection{基底中心点}
指定圆柱体底部中心点的位置。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsection{方向}
指定圆柱体的方向。

\subsection{半径}
指定圆柱体底部半径。

\subsection{直径}
指定圆柱体底部直径。

\subsection{高度}
指定圆柱体高度。


\section{球体}
创建球体。

\subsection{零件名称}
指定零件的名称。

\subsection{球心}
指定球体中心点的位置。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsection{半径}
指定球体半径。

\subsection{直径}
指定球体直径。

\section{圆面}
创建圆面。

\subsection{中心点}
指定圆心。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsection{方向}
指定圆面的方向。

\subsection{半径}
指定圆面的半径。


\section{直线}
通过两点创建直线段。

\subsection{起点}
指定线段的起始位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsection{终点}
指定线段的终止位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\section{圆}
通过中心点和半径创建圆。

\subsection{中心点}
指定圆心位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsection{方向}
指定圆的方向。

有二种设置方式，一种是欧拉角，一种是四元数。注意，由于x,Y轴在圆平面内的方向对圆的方向没有影响，所以
如果只设置欧拉角的Yaw分量，即围绕Z轴旋转的角度，对圆的方向没有影响。

\section{通过三点创建圆}
通过不共线的三个点创建圆。

\subsection{First Point}
第一个点的位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsection{Second Point}
第二个点的位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsection{Third Point}
第三个点的位置.当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。


\section{通过三点创建圆弧}
通过不共线的三个点创建圆弧。

\subsection{Start Point}
起始位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsection{Mid Point}
中间点位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsection{End Point}
终止位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。


\section{椭圆弧}
通过指定中心点，长轴端点和短轴端点定义椭圆，指定起始角度和终止角度沿从长轴端点向短轴端点的方向截取椭
圆弧。

\subsection{Center Point}
椭圆中心位置。

\subsection{长轴}
长轴端点位置。

中心点与长轴端点的连线确定椭圆的长轴。

\subsection{Minor Axis End Point}
短轴端点位置。

短轴端点到椭圆长轴的距离确定椭圆的短轴半径。椭圆的短轴垂直于长轴，不一定经过指定的短轴端点。

\subsection{起始角度}
起始角度，单位为degree。

起始角度从长轴端点开始计算。

\subsection{终止角度}
终止角度，单位为degree。

终止角度从起始角度开始，沿着长轴端点到短轴端点的方向计算。

\section{椭圆}
指定椭圆的中心位置，长轴端点和短轴半径创建椭圆。

取长轴和Z轴形成的平面的法线的方向为短轴方向。

\subsection{中心点}
椭圆中心位置。

\subsection{长轴端点}
长轴端点位置。中心点和长轴端点的连线为长轴。

\subsection{短轴半径}
短轴半径。短轴方向垂直于长轴与Z轴形成的平面。

\section{创建矩形}
通过指定矩形左下角位置和长宽创建矩形，矩形初始位置平行于XY平面，长宽分别沿X轴和Y轴方向。

\subsection{起点}
矩形左下角位置。为矩形基坐标系的原点。

\subsection{方向}
用于设置矩形的基坐标系相对于世界坐标系的方向。

\subsection{长度}
矩形的长度。沿矩形本地坐标系X轴方向。

\subsection{宽度}
矩形的宽度，若不指定则等于长度。沿矩形本地坐标系Y轴方向。

\section{正多边形}
通过指定多边形的中心点，第一个角点位置和边的个数创建正多边形。

\subsection{中心点}
指定正多边形中心点位置。

\subsection{第一个顶点}
指定第一个顶点位置。

\subsection{顶点数}
顶点个数，该值大于等于3，小于等于100。

\section{折线段}
通过点的序列创建折线段。序列中的点依次成为折线段的端点。

\subsection{点坐标}
设置点坐标。不能出现重复点。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。点击“添加”按钮将点坐标填入序列。

当焦点不在输入框中时，在3D区域使用鼠标摄取点会直接将摄取的坐标添加到点序列中。

选中已添加的点，点击“修改”按钮可修改点的坐标。

\subsection{创建闭合折线段}
选中时会创建封闭的折线段。

\subsection{清除}
清除点列表。

\subsection{创建}
创建折线段。

\section{创建B样条曲线}
通过添加的点创建2次B样条曲线。

\subsection{点坐标}
设置点坐标。不能出现重复点。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。点击“添加”按钮将点坐标填入序列。

当焦点不在输入框中时，在3D区域使用鼠标摄取点会直接将摄取的坐标添加到点序列中。

选中已添加的点，点击“修改”按钮可修改点的坐标。

\subsection{创建闭合曲线}
选中时会创建封闭的B样条曲线。

\subsection{清除}
清除点列表。

\subsection{创建}
创建曲线。

\section{创建截面曲线}
选择一个面，用垂直于坐标轴的一组平面与选中的面相交，生成相交线。

\subsection{名称}
设置生成的截面线对象的名称。

\subsection{截面方向}
设置截平面的法线方向。可选择的坐标轴是被截面的局部坐标系中的坐标轴。

\subsection{选择面}
激活输入框之后，可在3D视图里选择要被截取的面。

点击右侧清除按钮可删除全部已选中的面。

\subsubsection{自动延伸}
选中之后，会沿着指定的等参线的方向自动将相邻的面选中。

\subsubsection{列表}
选中面的列表。点击列表项会高亮对应的面。点击列表项右边的删除按钮可删除单个选中的面。

\subsection{修剪与延伸}
设置生成的曲线的位置和长度。

\subsubsection{等距偏移}
以距离的方式设置曲线的长度和位置。

\begin{itemize}
    \item 起切点: 设置曲线起点与原始起点之间的距离。
    \item 收刀点: 设置曲线的终点与原始终点之间的距离。
    \item 起始工步: 设置首条曲线与面边界之间的距离。
    \item 终止工步: 设置末条曲线与面边界之间的距离。
\end{itemize}

\subsubsection{比例延伸}
以原始距离百分比的方式设置曲线的长度和位置。

\begin{itemize}
    \item 起切点: 设置曲线起点相对于原始起点的位置百分比。
    \item 收刀点: 设置曲线的终点相对于原始起点的位置百分比。
    \item 起始工步: 设置首条曲线相对于面边界的位置百分比。
    \item 终止工步: 设置末条曲线相对于面边界的位置百分比。
\end{itemize}

\subsection{驱动设置}
设置生成多条曲线的方式。截面均匀分布于被截面的边界之内。

\subsubsection{步距模式}

\begin{itemize}
    \item 等距: 指定截面之间的距离。
    \item 次数: 指定截面的数量。
\end{itemize}

\subsection{预览}
预览截面曲线。

\subsection{创建}
创建截面曲线。

\section{多引导脊线}
在多条给定的引导曲线上进行采样，创建经过每条引导曲线上对应的采样点的曲线（称为脊线）。
需要选择多于1条的引导曲线。

\subsection{名称}
指定生成的脊线的名称。

\subsection{选择引导曲线}
激活输入框之后，在3D视图里或者布局树中选择引导曲线。

点击清除按钮可删除所有选中的引导曲线。

选中的曲线具有方向。在3D视图中曲线起始位置显示一个箭头。采样将遵循曲线的方向。

\subsection{列表}
选中的引导曲线列表。点击列表中的项目可高亮对应的曲线。

点击右侧的反转方向按钮可反转引导曲线的方向。点击右侧的删除按钮可将曲线从列表中移除。

\subsection{模式}
指定采样的模式。
\subsubsection{均匀采样}
在引导曲线上均匀采样。

\subsubsection{中心脊线}
选择一条中心脊线作为基准。计算中心脊线与引导曲线的交点。在交点两侧进行采样。

\subsection{步距}
在均匀采样模式下，指定步距的类型。

\subsection{次数}
指定均匀采样的次数。

\subsection{中心脊线}
选择一条中心脊线，作为采样的基准。

系统会计算中心脊线与引导曲线的交点。如果中心脊线和引导曲线没有交点，则该引导曲线会被忽略。
所以，用户选择的中心脊线要和引导曲线位于相同的曲面上，以保证空间曲线有可靠的交点。例如，
引导曲线由截面曲线创建。脊线由曲面上的曲线方式创建。

\subsection{间距}
在中心脊线模式下，指定采样点之间的间距。

\subsection{正向脊线计数}
指定从中心脊线交点开始，向引导曲线的逆向的采样点个数。

\subsection{后向脊线计数}
指定从中心脊线交点开始，向引导曲线的正向的采样点个数。

\subsection{预览}
预览要创建的脊线。

\subsection{创建}
创建脊线。

\section{等参曲线}
使用等参线在面上创建曲线。

\subsection{名称}
指定创建的等参线的名称。

\subsection{选择面}
点击激活输入框之后，从3D视图中选择要创建等参线的面。

\subsection{曲线方向}
\subsubsection{方向}
指定单条等参线对应的参数坐标类型和方向。

\begin{itemize}
    \item +U: 生成U方向等参线，曲线方向沿U参数增加的方向。
    \item -U: 生成U方向等参线，曲线方向沿U参数减小的方向。
    \item +V: 生成V方向等参线，曲线方向沿V参数增加的方向。
    \item -V: 生成V方向等参线，曲线方向沿V参数减小的方向。
\end{itemize}

\subsubsection{顺序}
指定生成的等参线对应的参数的取值顺序。

\begin{itemize}
    \item +U: 生成V方向的等参线，对应的U参数的取值从小到大。
    \item -U: 生成V方向的等参线，对应的U参数的取值从大到小。
    \item +V: 生成U方向的等参线，对应的V参数的取值从小到大。
    \item -V: 生成U方向的等参线，对应的V参数的取值从大到小。
\end{itemize}

\subsection{修剪与延伸}
设置生成的曲线的位置和长度。

\subsubsection{等距偏移}
以距离的方式设置曲线的长度和位置。

\begin{itemize}
    \item 起切点: 设置曲线起点与原始起点之间的距离。
    \item 收刀点: 设置曲线的终点与原始终点之间的距离。
    \item 起始工步: 设置首条曲线与面边界之间的距离。
    \item 终止工步: 设置末条曲线与面边界之间的距离。
\end{itemize}

\subsubsection{比例延伸}
以原始距离百分比的方式设置曲线的长度和位置。

\begin{itemize}
    \item 起切点: 设置曲线起点相对于原始起点的位置百分比。
    \item 收刀点: 设置曲线的终点相对于原始起点的位置百分比。
    \item 起始工步: 设置首条曲线相对于面边界的位置百分比。
    \item 终止工步: 设置末条曲线相对于面边界的位置百分比。
\end{itemize}

\subsection{驱动设置}
设置生成多条曲线的方式。

\subsubsection{步距模式}

\begin{itemize}
    \item 等距: 指定等参线之间的距离。
    \item 次数: 指定等参线的数量。
\end{itemize}

\subsection{创建}
创建等参曲线。创建的等参曲线会存在于一个新的零件中。

\section{径向曲线}
创建垂直于引导曲线的径向曲线，径向曲线一端位于引导曲线上，一端位于基准面的外边界上。

\subsection{名称}
指定创建的径向曲线的名称。

\subsection{引导线类型}
\subsubsection{内部边界}
使用基准面的最小内边界作为引导曲线。

\subsubsection{相交边}
使用基准面与侧壁面的交线作为引导曲线。

\subsection{基准面}
击激活输入框之后，从3D视图中选择要创建径向曲线的面。

如果选择的基准面有多个内边界，目前无法正确生成径向曲线。

\subsection{侧壁面}
引导线类型选择相交边时，在3D视图里选择测避面。

点击右侧清除按钮可删除全部已选中的面。

\subsubsection{自动延伸}
选中之后，会沿着指定的等参线的方向自动将相邻的面选中。

\subsubsection{列表}
选中面的列表。点击列表项会高亮对应的面。点击列表项右边的删除按钮可删除单个选中的面。

\subsection{曲线顺序和方向}
\subsubsection{反转顺序}
径向曲线默认沿着引导曲线的正向生成，勾选后反转径向曲线的生成顺序。

\subsubsection{反转方向}
径向曲线的方向默认为从引导曲线指向外边界，勾选后反转径向曲线方向。

\subsection{驱动设置}
设置生成多条曲线的方式。

\subsubsection{步距模式}
自适应间距: 指定径向曲线的最小间距，通过修剪径向曲线的长度保证相邻曲线之间的最小间距满足设定值。

次数: 指定生成的曲线的数量。

\subsection{创建}
创建径向曲线。创建的径向曲线会存在于一个新的零件中。

\section{曲面上的曲线}
在面上通过2个点创建一条曲面上的曲线。曲线的参数对应于参数空间中的直线。

\subsection{名称}
指定要创建的曲线名称。

\subsection{选择面}
激活输入框之后，在3D视图中选择要创建曲线的面。

\subsection{选择起点}
激活输入框之后，在3D视图中点击选择曲线的起点。起点必须位于选择的面之上。
\subsection{选择终点}
激活输入框之后，在3D视图中点击选择曲线的终点。终点必须位于选择的面之上。

\subsection{创建}
创建曲线。

\section{创建点}
\subsection{点类型}
选择创建点的方式。

\subsubsection{在曲线上}
创建一个在曲线上的点。

\subsection{距离基准}
选择距离的基准类型。

\subsubsection{起点到终点}
距离从曲线起点开始计算。

\subsubsection{终点到起点}
距离从曲线终点开始计算。

\subsection{选择曲线}
激活输入框之后，可以用鼠标在3D视图中选择一条曲线或者模型的边线，或者在布局树中选择一条曲线。

\subsection{距离}
设置点的位置距离，距离的计算方式由上面的距离基准指定。

\subsection{预览}
预览要创建的点。

\subsection{创建}
创建点。

\section{倒角}
创建倒角特征。

\subsection{模式选择}
设置倒角的创建方式。

\subsubsection{长度/角度}
通过指定长度和角度参数创建倒角。

\subsubsection{长度/长度}
通过指定两个长度参数创建倒角。

\subsection{长度1}
设置倒角的第一个长度值。

\subsection{长度2}
设置倒角的第二个长度值，仅长度/长度模式可用。

\subsection{角度}
设置倒角的角度值，仅长度/角度模式可用。

\subsection{选择边}
选择需要创建倒角的边。

点击右侧清除按钮可删除全部已选中的边。

\subsubsection{自动延伸}
启用/禁用相邻边的自动延伸功能。

\subsubsection{角度选择}
设置自动延展边的角度阈值。

\subsubsection{列表}
显示已选择的边列表，点击列表项会高亮对应的边。

点击列表项右边的删除按钮可删除单个选中的边。

\subsection{创建}
执行倒角特征的创建。

\section{倒圆角}
创建圆角特征。

\subsection{半径}
设置圆角的半径值。

\subsection{选择边}
选择需要创建倒角的边。

点击右侧清除按钮可删除全部已选中的边。

\subsubsection{自动延伸}
启用/禁用相邻边的自动延伸功能。

\subsubsection{角度选择}
设置自动延展边的角度阈值。

\subsubsection{列表}
显示已选择的边列表，点击列表项会高亮对应的边。

点击列表项右边的删除按钮可删除单个选中的边。

\subsection{创建}
执行圆角特征的创建。

\input{create_mechanism}

\section{创建工具}
创建只包含一个连杆的工具。

在这里创建的工具将只包含一个连杆，不包含关节。如果要创建包含多个连杆和关节的工具，使用“创建机械装置”面板。

\subsection{工具名称}
指定工具的工具。

\subsection{选择组件}
\subsubsection{使用已有模型}
从布局树中或3D视图中选择一个模型。点击激活组件选择输入框之后，点击要使用的模型。必须是零件或装配体。

\subsubsection{使用虚拟模型}
让系统自动创建一个类似于圆锥体的模型来表示工具。

\subsubsection{半径}
指定自动创建的模型的半径。

\subsection{基坐标系}
指定工具的基坐标系的位置和方向。当工具安装时，工具的基坐标系将对齐机器人的法兰。

当位置输入框激活时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsection{负载数据}
指定工具的负载数据(LoadData).

\subsection{继续}
点击继续按钮，进入工具坐标系(Tooldata)的设置页面。

\subsection{工具坐标系}

一个工具可以包含多个工具坐标系。当工具安装之后，系统为这些工具坐标系创建对应的工具数据(tooldata).

工具坐标系相对于基坐标系定义。工具坐标系的位置有两种方式设置。

第一种，通过位置和方向输入框设置。当位置输入框激活时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

第二种，通过选择一个已有的坐标架或者目标点来设置工具坐标系的位置。点击“从目标点/坐标系中选择值”
输入框，激活输入框，然后在左面板中或3D区域中选择合适的对象。选中的坐标值会自动填入上面的输入框中。

设置好工具坐标系之后，点击“添加”按钮，将其添加到待创建的序列中。

在已添加的工具坐标系序列中选中一个坐标系，点击“编辑”按钮，可以用当前设置的工具坐标系来修改选中的坐标系。
点击“删除”按钮，可以删除已添加的坐标系。

在序列中选中“添加工具坐标系”，回到添加新坐标系状态。

添加完所有的工具坐标系之后，点击确定按钮创建工具。

\section{测量对象}

测量曲线的长度。

\subsection{选择曲线}
激活输入框之后可选择曲线或模型的边。

\subsection{测量结果}
显示选择的曲线的长度。
